萬向聯軸器有多種結構，例如：十字軸式、凸塊式、球籠式、球又式、球銷式、球鉸式、球鉸柱塞式、三銷式、三叉桿式、三球銷式、鉸桿式等，不同結構的萬向聯軸器兩軸線夾角不同，一般≤5°~45°之間。最常用的是十字軸式，萬向聯軸器的共同特點是角向補償量較大。萬向聯軸器利用其結構特點，使兩軸不在同一軸線上， 存在軸線夾角的情況下能實現所聯接的兩軸連續回轉，并可靠地傳遞運動和轉矩。萬向聯軸器最大的特點是有較大的角向補償能力，結構緊湊，傳動效率高。 在實際應用中根據所傳遞轉矩大小分為小型、輕型、中型和重型。
萬向聯軸器在實際應用中根據所傳遞轉矩大小，來聯接不同機構中的兩根軸(主動軸和從動軸)共同旋轉來傳遞扭矩的機械零件。在高速重載的動力傳動中，有些聯軸器還有緩沖減振和提高軸系動態性能的作用。聯軸器由兩半部分組成，分別與主動軸和從動軸聯接。一般動力機大都借助聯軸器與工作機。 聯軸器種類繁多，按照聯接兩軸的相對位置和位置的變動，可以分為:
①可移式聯軸器。主要用于工作中有相對位移或兩軸有扁斜的地方，根據補償位移的方法可分為剛性可移式聯軸器和彈性可移式聯軸器。剛性可移式聯軸器利用聯軸器工作零件間構成的動聯接擁有某一方向或幾個方向的活動度來補償，如萬向聯軸器(用于兩軸有較大偏斜角或在工作中有較大角位移的地方)、牙嵌聯軸器(允許軸向位移)、十字溝槽聯軸器(用來聯接平行位移或角位移很小的兩根軸)、齒輪聯軸器(允許綜合位移)、鏈條聯軸器(允許有徑向位移)等，彈性可移式聯軸器(簡稱彈性聯軸器)利用彈性元件的彈性變形來補償兩軸的位移和偏斜，同時彈性元件也具有緩中和減振性能，如蛇形彈簧聯軸器、彈性器栓銷聯軸器、尼龍栓銷聯軸器、徑向多層板簧聯軸器、橡膠套筒聯軸器等。選擇時先應根據工作要求選定合適的類型，然后按照軸的直徑計算轉速和扭矩，再從有關手冊中查出適用型號，最后對某些關鍵零件作驗算。
②固定式聯軸器。主要用于兩軸要求嚴格并在工作中不易發生相對位移的地方，結構一般簡單，容易制造，且兩軸瞬時轉速相同，有凸緣聯軸器、套筒聯軸器、夾殼聯軸器等。
